1 Ocak 1987 Tarihli Commodore Gazetesi Sayfa 9

Diyelim ki, gene bilgisayarınızın karşısındasınız ve çabucak bir prog- ram daha hazırlamak istiyorsunuz. Bu arada saatin yelkovanı epeyce yol al- dı ve yakında duran kahve makinesi- nin ise uyanık kalmaruız konusunda si- ze epeyce yardımı dokundu. İşte yine ölçme-yöneltme ve ayarlama sorunu ile yüz yüze geldiniz; çünkü bir kah- ve makinesinde ölçme, yöneltme ve ayarlama işlemleri yapılmaktadır. Herhalde kendi kendinize şunu sora- caksınız: Bir kahve makinesinde ayar- lanacak oları şey nedir? Biz de size bu- nu açıklamak istiyoruz. Bilindiği gibi, soğuk kahvenin tadı pek iç açıcı olmadığından, bu koyu kahverengi sıvının sıcak tutulması ge- rekmektedir. Öyle ki, kahvedenlikten fincana dökülebilecek son damlaya kadar kahve sıcak kalsın. Bu görevi, kahve makinesinin içine moönte edilen ısıtici bir plaka üstlenmiştir. Bu ara- da şunu da hemen söyleyeyim: Bu pla- kalı devreye soktuğunuz anda, zaten bir yöneltme işlemi yapmış olmakta- sınız, Ama biz yine kahve konusuna c Şekil 2: Robot kolun hareketleri. Şekil 3 dönelim. Burada gerçekleştirilecek olan şey şudur: Kahve pişmemeli ve çok kısa bir süre içinde buharlaşıp yok olmamalıdır, ama sıcak kalmalıdır. O halde, isitici mekanizma herhangi bir zamanda durdurulmak zorundadır (yine bir yöneltme işlemi). Bundan ötürü de, ısıtıcı plakanın ısısı ölçül- mektedir, İşte şimdi, ölçme ve yönelt- me arasındaki belirleyici ve bir ayar- lama işlemi için zorunlu olan bağın- tıya gelmiş bulunuyoruz. Ölçülen ısı, olması gerekli bir diğer ile (kahve ne- redeyse kaynar olmalı) karşılaştirilır. Eğer kahve makinemizde olması ge- rekli ısıya ulaşılmış ise, ısıtma meka- nizması durdurulur. Ama kahve ibri- Bi, içindekiyle birlikte, çevreye sürekli olarak ısı yayma eğilimindedir, Buy- sa, kahvenin (vı ısıtıcı plakanın da) ısı- sının düşmesi demektir. Bu, karşı ko- nulması gereken bir eğilimdir. Bu ne- denle, olması gerekli ısı birkaç dere- ce aşağı düştükten sonra, ısllima me- kanizması tekrar devreye sokulmalı- dır. Bu suretle kahveniz ne gereğinden çok sıcak ne de gereğinden çok soğuk olur. Burada tipik bir ayarlama olayına tanık oldunuz. Çünkü, bir ayarlama- da yapılması gercken şey, belirli bir fi- ziksel niceliği, önceden verilmiş olan bir “olması gerekli değer”'e getirmek- ten ve bu niceliği o değerde tutmak- tan ibarettir. Bu yapılırken örtaya çı- kacak sapmalar, ayarlama aracılığıy- la dengelenmektedir. Yukarda betim- lenen olayda ayar niceliğini oluşturan öğe ısıdır; yani kahvenin ısısı. Ama artık kahveyi bir yana bırakıp tekrar bilgisayara dönmek iyi olacak. Şimdi Bilgisayar Ayarlıyor Ayarlama görevlerini üstlenmek için, bilgisayar olağanüstü bir aygıt- tır. Bilgisayar, hızlı çalışma rutinleri sayesinde, en kısa aralıklarla, olması gerekli değerleri, olan değerler ile (öl- çüm değerleri) karşılaştırılabilir ve uy- gun düşen önlemleri harekete geçire- bilir. Modern teknik, robot denilen ya- pay yardımcı işçiyi bizim kullanımı- za sunmuştur. Robotun hareketleri bilgisayarlar tarafından yöneltilmek- te, gözlenmekte ve ayarlanmaktadır. İnsanı çok etkileyen şu endüstri robot- larından, sizin yazı masanızın üstüne Commodore konulabilecek boyutlardaki birini ör- nek alarak, bunların nasıl işledikleri- ni size göstermek istiyoruz: Resim 1|'de Fischer tekniği ile C64 için geliştirilmiş Interface'li bir robot görüyorsunuz. Elinde, daha doğrusu, kavrayıcı mekanizmasının içinde bir bardak tutmakta iken görülüyor ro- bot. Ama siz robotun nasıl hareket et- tiğini görmüyorsunuz -O nedenle, bu konuda size bazı bilgilerin aktarılması gerekiyor-. Pek çok robot için, insan kolu bir örnek olarak alırımıştır. Fischen tek- niği ile yapılan robot da bir, üst kol ve bir önkol'dan oluşmuştur. Her iki kol da, birer dingil etrafında döner- ler.Şekil. 1 *'de bu iki dingili görüyor- sunuz- A ve B işaretli döner dingiller-. Ama robotun kendi çevresindeki her noktaya yanaşabilmesi için, aynı şe- kilde yatay bir dönemin de mümkün olması gerekir (Şekil. 1'deki C dingi- hi). Bu yüzden, bu roborta üç dingilli bir hareketten söz edilmektedir ki, bu hareket için de üç hareket tertibatının bulunma zorunluluğu vardır. Meka- nik sınırları bir yana bırakacak olur- sak, robot, böylelikle, istenilen her noktaya ulaşabilir. Robotun uygun bir konuma üulaşması için sizin yap- mak zorunda olduğunuz biricik şey, tek tek hareket tertibatlarını belli bir süre devreye sokmaktır. Ama bu noktada biraz durmanız gerekiyor. Peki, ya robot büyük bir yükü nakletmek zorundaysa ve hare- ket tertibatları (motorlar) daha yavaş dönüyorlarsa ne olur? Bu durumda, zamanlama planı karmakarışık olur- ken robot da yükünü yanlış bir yerde bırakır. Elektrik voltajlarındaki iniş- çıkışlar arasında da, konum saptan- masına ilişkin bir hata ortaya çıkabi- lir, Buna karşı, ivedilikle bir şeyler ya- pılması gerekir. Sorunun nasıl çözü- leceğini sezinlemiş olmalısınız. Robo- tün hareketlerinin ayarlanması gerek- mektedir.Ama bu görevi şimdi bilgi- sayar üstlenir. Robot Görev Başında İlk verdiğimiz örnekten de çıkara- cağınız gibi, ayarlama için bir ölçüm işleminin yapılma zorunluluğu vardır. Peki, bu durumda ölçülmesi gereken nedir acaba? Burada ölçülecek olan şey, robot kolunun kartetmiş olduğu mesafelerdir. Ama eğer uygun bir öl- 9