1 Ocak 1987 Tarihli Commodore Gazetesi Sayfa 10

çüm işlemi konusunda kafanızda kuş- kular belirecek olursa, bilgisayarını- zın ancak sayısal (digital) değerleri iş- leyebileceğini gözönünde bulundur- malısınız. Bunun anlamı ise şudur: Bilgisayar yalnızca iki devre durumu tanır; yani Ü ve 1. Oysa mesafeyle il- gili bilgiler normal olarak benzeşik (analog) biçimde elde edilir (Örneğin 3,18 yada 16, 3). Bu tür bir bilgi, eğer bilgisayar bunu işleyecekse, ilkin bir benzeşik sayısal-çevirici aracılığıyla dönüştürülmek zorundadır. O neden- le, robotumuzda, bize hemen sayısal bir ölçüm değeri sunan bir mesafe- ölçüm-işlemi yapılmaktadır. Şekil, 2'den bunun nasıl yapıldığını anlaya- bilirsiniz. Hareket tertibatının ekseni, sayısal (digital) disk denilen bir gereçle donatılmıştır. Bu diskin üstünde açık ve koyu yüzeylerden oluşan bir ““Res- ter'” bulunmaktadır. Robot hareket edince disk döner. Disk dönmeye baş- ladığında ve bir ışık kaynağından ve bir fotoğraf elemanından oluşan op- tik bir sınama birimi bir dizi “impuls”" meydana getirir. Böylece bu “impul- se"'ları toplayarak sayısal bir mesafe bilgisi edinmiş oluruz; burada, her *impuls"' bir mesafe birimine tekabül etmektedir. Bu bilgi, bilgisayar tara- fından doğrudan doğruya işlenebil- mektedir. Fischer tekniğiyle yapılmış robotta da bu türden üç mesafe-ölçüm siste- mi bulunmaktadır. Her hareket ekse- nine bir sistem oluşturulmuştur. Re- sim 4'te mesafe-ölçüm sistemlerinden birini görüyorsunuz (1 — sayısal disk, 2 — ölçüm değeri vericisi olarak işaret- lenmiş unsurların oluşturduğu bir sis- tem). Ölçümün dışarıdaki ışığın etki- lerine maruz kalmasımı önlemek ama- cıyla, Fischer tekniğinde kızılötesi bir ölçüm sistemi kullanılmaktadır. Bu arada, kırmızı plastik madde kızılö- tesi ışının geçmesine izin vermektedir. Ölçüm olayı üzerine artık yeterin- ce tartıştığımızı varsayarak, şimdi de ayarlama konusunu ele alalım. Şekil 5, ayarlama döngüsünün devre tablo- sunu göstermektedir. Olaya, robotun yeni bir konuma geçeceğinden hare- ketle bakalım, Bu durumda, yeni bir *“olması gereken değer” öngörülmüş demektir. Daoğal olarak, “olan de- Ber”, şu anda, “olması gereken de- ger”'den oldukça farklıdır. Buradan da, şimdiki değerin ayar- lanacak değerden ne kadar sapmış ol- duğu ortaya çıkmaktadır. İşte bu du- 10 Şekil 5: Ayarlama Döngüsünün Devre Tablosu. Ayarlanan Miktar rumda bilgisayar bir ayarlayıcı olarak tepki gösterir ve ayarlanacak uzaklı- Ba ilişkin bir komut verir. Bizim ör- neğimizde bunun anlamı, hareket yö- nüne uygun düşen motorun işletilmesi ve böylece robotta bir konum değişik- liğinin sağlanmasıdır. Şimdi de, o an- daki konum ölçülmekte ve karşılaştı- rıcı mekanizmaya yeni bir “olan de- ğer” tarzında iletilmektedir. Bu olay- lar, “olan değer” ile “olması gereken değer” birbiriyle örtüşünceye kadar, çok kısa zaman aralıklarıyla tekrarla- nırlar. Örtüşme gerçekleştiğinde, ayarlayıcı buna motoru durdurarak tepki gösterir. Örneğin, eğer motor bunun hemeri ardından bir daha çalı- şacak olursa, yeniden bir ayar sapması meydana geleceğinden, ayarlayıcı bu- na karşı daaynentepkide bulunur.Bu şekilde, dıştan gelecek olumsuz etki- lerden bağımsız olarak, dağru bir ko- numlamaya ulaşmak mümkün olmak- Commodore tadır. Bu tür bir ayarlama tertibatı her üç hareket ekseni için mevcuttur. Resim 4'te gene üç ölçüm tertibatı görüyor- sunuz. İlginç olan, her üç ayarlama olayının adeta paralel olarak meyda- na gelebilmesidir. Bir makine progra- mi sözkonusu olduğunda, bilgisaya- rın çalışma rutinleri ve buna uygun ge- lecek bir tarzda hızlanmaktadırlar. Gerekli ayarlama işlemleri ve “olan değer”'lerin kaydedilmesi B-User- Port'u üzerinden yürütülmektedir. Bu söylediklerimizle, C-64'ün ölçme-yöneltme-ayarlama konusunda nasıl görev yaptığına sadece bir örnek —vermiş olduk. Siz ise, bilgisayarınızla akvaryumun ısısını ayarlayabilir, çi- çekleri sulayabilir ya da kalorifer ter- tibatınızı ayarlayabilirsiniz. Ama en iyisi, sizin imgelem gücünüzün önü- ne sınırlar koymayalım. L